Motoriek, Robotica en Neurale Netwerken
advertisement
2 Overzicht Motoriek, Robotica en Neurale Netwerken waarom Motoriek&Robotica&NN? perceptie, cognitie en motoriek motoriek prof. dr. L. Schomaker (2003) bewegingssturing via neurale netwerken in de robotica KI KI RuG RuG ©2003 LRB Schomaker 3 4 Waarom? Waarom? Computers worden steeds sneller: 2x in 18 mnd. Computers worden steeds sneller: 2x in 18 mnd. Het menselijk brein ‘rekent’, vergelijkbaar met een centrale Het menselijk brein ‘rekent’, vergelijkbaar met een centrale processor van 10-30 GHz processor van 10-30 GHz Dus over vier jaar is de computer even intelligent als de Dus over vier jaar is de computer even intelligent als de mens? mens? Vandaag al? Verbind 15 gewone PC’s met elkaar en we Vandaag al? Verbind 15 gewone PC’s met elkaar en we zijn klaar? zijn klaar? KI KI RuG RuG ©2003 LRB Schomaker ©2003 LRB Schomaker 5 Traditioneel model voor (menselijke) informatieverwerking Hoe…? Æ“We weten nog te weinig over de architectuur van intelligente systemen” ÆVergeet computerschaak en kijk naar ‘embodied Perceptie Cognitie Motoriek systems’ in een fysische omgeving. KI RuG ©2003 LRB Schomaker 1 Specialisatie van wetenschapsgebieden psychonomie psychofysica patroonherkenning psychonomie bewegingswetenschappen AI, robotica Visuele Perceptie Auditieve Perceptie Tactiele Perceptie Traditioneel model voor (menselijke) informatieverwerking Voortbeweging Cognitie: beslissen leren taal Objectmanipulatie Geur-Perceptie Perceptie Cognitie Motoriek Spraak Schrijven psychonomie cognitiewetenschap taalkunde kunstmatige intelligentie Tevredenstellend? Traditioneel perceptie-onderzoek en computer vision Traditioneel perceptie-onderzoek en computer vision 11 Aangepast model voor informatieverwerking Klopt dit model wel? AGENT Perceptie Cognitie Motoriek Waar komt de informatie vandaan? Perceptie Waar gaat de informatie naartoe? Cognitie Motoriek effectoren zintuigen KI RuG WERELD ©2003 LRB Schomaker 2 13 14 Stelling: Perceptie en Motoriek zijn onlosmakelijk verbonden Klopt dit aangepaste model wel? AGENT De sensoren hebben verandering in Cognitie Perceptie intensiteit nodig: (dS/dt) om te kunnen reageren Motoriek zintuigen effectoren WERELD Stelling: Perceptie en Motoriek zijn onlosmakelijk verbonden KI KI RuG RuG ©2003 LRB Schomaker ©2003 LRB Schomaker 15 Stelling: Perceptie en Motoriek zijn onlosmakelijk verbonden 16 Stelling: Perceptie en Motoriek zijn onlosmakelijk verbonden De sensoren hebben verandering in De sensoren hebben verandering in intensiteit nodig: (dS/dt) om te kunnen reageren intensiteit nodig: (dS/dt) om te kunnen reageren Deze veranderingen in S worden grotendeels Deze veranderingen in S worden grotendeels door motoriek bepaald! door motoriek bepaald! De sensoren moeten worden gericht en geregeld: dit wordt gedaan door spieren KI KI RuG RuG ©2003 LRB Schomaker ©2003 LRB Schomaker 17 Perceptie en Motoriek zijn onlosmakelijk verbonden 18 Perceptie en Motoriek zijn onlosmakelijk verbonden Het zien Het zien Als de oogspieren worden ingespoten met een spierverlammend middel valt het beeld in enkele tientallen ms weg Als de oogspieren worden ingespoten met een spierverlammend middel valt het beeld in enkele tientallen ms weg KI KI RuG ©2003 LRB Schomaker RuG ©2003 LRB Schomaker 3 19 Perceptie en Motoriek zijn onlosmakelijk verbonden 20 Perceptie en Motoriek zijn onlosmakelijk verbonden Het zien Het zien Als de oogspieren worden ingespoten met een spierverlammend middel valt het beeld in enkele tientallen ms weg Als de oogspieren worden ingespoten met een spierverlammend middel valt het beeld in enkele tientallen ms weg Reeksen van oogfixaties en saccades (oogsprongen) worden verzorgd door de oogspieren. KI KI RuG ©2003 LRB Schomaker RuG ©2003 LRB Schomaker 4
