Robotgrijpers klaar voor de toekomst

advertisement
ROBOT
I
CASPECI
AL
ROBOTGRI
J
PERS
KL
AARVOORDETOEKOMST
Rot
er
ende
modul
e
F
ABRI
KANTEN ONTW I
KKEL
EN I
NTEL
L
I
GENTEGRI
J
PERS
Adapt
er
pl
aat
H
Ov
er
l
as
t
bev
ei
l
i
ger
etbegr
i
p'
gr
i
j
per
'i
si
ndei
ndus
t
r
i
ël
eaut
omat
i
s
at
i
eeenbr
eedui
t
gewaai
er
de
t
er
m.Erbes
t
aanheelwatver
s
chi
l
l
endes
oor
t
en,waar
bi
jdeenealvaker
gebr
ui
ktwor
dtdandeander
e.Hetvoor
bi
j
edecenni
um i
shetaant
alver
s
chi
l
l
ende
gr
i
j
per
sbovendi
enexponent
i
eelges
t
egen.Zowati
nal
l
es
ect
or
enmakenzet
egenwoor
di
gdeelui
tvanhetaut
omat
i
s
at
i
epr
oces
:vandevoedi
ngt
otdef
ar
maceut
i
ca
ofdezwar
ei
ndus
t
r
i
e.Di
tar
t
i
kelwi
luopweghel
penom al
vas
teeneer
s
t
es
el
ect
i
e
t
ekunnenmakenenbr
engtdel
aat
s
t
et
r
endsaanhetl
i
cht
.
Wer
k
t
ui
gwi
s
s
el
aar
Compens
at
i
euni
t
Gr
i
j
per
Mat
t
hi
asRobbe
T
OE
P
ASSI
NGE
N
i
j
perr
adi
aalk
an bewegen,z
onderhet
pneu
mat
i
s
c
he,hy
dr
au
l
i
s
c
heen el
ek
t
r
i
s
c
he gr
i
j
- de gr
k
s
t
u
kt
el
os
s
en.
per
s
.Daar
naas
tbes
t
aanermetmagnet
i
s
c
heen wer
acu
ü
mgr
i
j
per
s nog t
wee mi
nderv
aak v
oor
Eenr
obot
gr
i
j
perdi
enti
ndeeer
s
t
epl
aat
sv
oor v
omendeal
t
er
nat
i
ev
en.
hetgr
i
j
pen v
an goeder
en.Hetopnemen v
an k
El
ekt
r
i
s
c
hegr
i
j
per
s
eenobj
ec
topdeenepl
aat
senopni
eu
w neer
Dej
ongs
t
ej
ar
env
er
v
angenel
ek
t
r
i
s
c
hegr
i
j
per
s
zet
t
enopeenander
epl
aat
snoemenwepi
c
k& Pne
s
t
eedsv
ak
erde pneu
mat
i
s
che v
ar
i
ant
en.Ze
umat
i
s
c
hegr
i
j
per
s
pl
ac
e.Daar
bi
jf
u
nc
t
i
oneer
tde gr
i
j
perni
etop Voorpi
dent
oegepas
tal
sergeen per
s
l
u
c
htaanc
k& pl
ac
edoel
ei
ndenzi
j
ndepneu
ma- wor
zi
ch,maarmaak
thi
jdeelu
i
tv
aneengr
ot
er t
gi
sofal
sereenr
egel
i
ngv
angr
i
j
pk
r
ac
ht
i
s
c
hegr
i
j
per
sv
er
u
i
tdegr
oot
s
t
egr
oep.Onge- wezi
geheel
.
l
agl
engt
e noodz
ak
el
i
j
ki
s
. Bi
j dez
e
v
eer90% v
andegr
i
j
per
si
ndezet
oepas
s
i
ng en/ofs
Eenpi
c
k&pl
aceu
ni
ti
sgewoonl
i
j
keenc
ombi
- wer
y
pesk
unnenerv
i
a des
of
t
war
enamel
i
j
kwel
k
topper
s
l
u
c
ht
,gewoonl
i
j
kzo'
n6bar
.Het t
nat
i
ev
aneenl
i
neai
r
eeenhei
dmeteengr
i
j
per i
amet
er
sgepr
ogr
ammeer
d wor
den.Zo k
an
sev
eneensdemees
teenv
ou
di
geopen/di
c
ht
- par
en enk
el
e opt
i
eszoal
seen zwenk
modu
l
e of s
de k
l
emk
r
ac
htger
egel
d wor
den,watgeen
t
ur
i
ng.
s
ens
or
en.Daar
naas
twor
dengr
i
j
per
smeteen Hetnadeelv
er
bodi
ge l
u
x
ei
sbi
jpr
odu
c
t
en ofobj
ec
t
en
anpneu
mat
i
s
c
hegr
i
j
per
si
sdathet ov
cent
r
i
s
c
hwer
k
endebek
k
enookaleensgebr
ui
k
t i
e abs
ol
u
u
t ni
et mogen v
er
v
or
men. Ook
ns
t
el
l
env
anpar
amet
er
sni
etofwei
ni
gt
otde di
om t
e pos
i
t
i
oner
en. Denk daar
bi
jaan het mogel
i
j
permetgr
ot
es
l
ag eenk
l
ei
n
i
j
k
heden behoor
t
.De k
l
emk
r
achten de wanneereengr
ui
t
l
i
j
nen ofv
er
dr
aai
en v
an een obj
ec
ti
n de s
oduc
tmoetgr
i
j
pen,bi
edtdeel
ek
t
r
oni
cav
oor
l
ui
t
s
nel
hei
dk
u
nnen s
l
ec
ht
s beper
k
t wor
den pr
or
i
ënt
at
i
e.
en.Zok
anmendeeer
s
t
e20mm s
nell
at
en
i
nges
t
el
d en t
enzi
j men pneu
mat
i
s
c
he del
er
l
open en de r
es
t
er
ende af
s
t
and l
angzaam
aans
l
agen zet
,k
an di
tt
y
pe gr
i
j
perdan ook v
af
l
eggen.El
ek
t
r
i
s
c
hegr
i
j
per
sv
er
oor
z
ak
enook
al
l
eenopenendi
cht
.
WE
RKI
NGE
NI
NDE
L
I
NG
ndergel
u
i
ds
hi
nderdan hu
n pneu
mat
i
s
c
he
Det
echnol
ogi
es
t
aatec
ht
erni
ets
t
i
lent
egen- mi
egenhanger
s
.Nadel
enzi
j
ndehoogt
ev
ande
di
gbes
t
aanerooks
er
v
opneu
mat
i
s
c
hegr
i
j
- t
Opbas
i
sv
anhu
nwer
k
i
ngk
u
nnenwedegr
i
j
- woor
i
j
perendev
er
ei
s
t
es
panni
ngs
c
ont
r
ol
e.
swaar
bi
jdek
r
ac
hti
nges
t
el
dk
anwor
denen gr
per
sonder
v
er
del
eni
ndr
i
ek
oepel
c
at
egor
i
eën: per
��������������������������
�������
�������
�����������������������
�������������������������
���������������������������
��������������������������
���������������������
���������������������
�����������������������
������������������������
��������������������
��������
��������������������������
������������������������
�������������������������
��������������������������
�������������������������
�������������
�����������
����������
�����
�����
������
�������������
*������������
*�����������
*��������������������
2
8Mot
i
o
nC
o
n
t
r
o
l
•O
k
t
o
b
e
r
2
0
1
6
0
5
��������������������������� ����&����'������������(�
������������������������� ��������������������������
����������������)���������
���������������������������
����������������������
$������������������
�������������������������� �������������������������
������������������������� �����������������)���������
������������������������
��������������������
���������%����������������� ��������������������������
������������������������� �����������������������
������������������������� ����������������������
�����������
*������������
*�������������������������� *����������������������������� *���������������������
������������
�����
������������������
*�����������
* � ������ � ���� � ������� �
*������������������
* � ������ � ���� � �����( � ���� *������������
�����������
������������������������� * � �������� � ���� � ������� � *����������������
������������������
����������������������
��������������������������
���������������������������
����������������������������
�������������������������
�������������������������
���������������������
��������������������������
�������������������� !"��
#��������������������
mo
t
i
o
n
c
o
n
t
r
o
l
.
p
mg
.
b
e
ROBOT
I
CASPECI
AL
Een2punt
s
par
al
l
el
gr
i
j
per
s
i
ngen hebben de v
er
s
c
hi
l
l
ende f
abr
i
k
ant
en s
pec
i
f
i
ek
et
y
pesont
wor
pen.Zo
s
t
el
tde v
oedi
ngs
i
ndu
s
t
r
i
e hoger
e ei
s
en
op hetv
l
akv
anhy
gi
ëne enmoet
ener
bepaal
de r
egel
swatde bes
cher
mi
ngs
gr
aad bet
r
ef
twor
den gev
ol
gd. Daar
naas
ts
pel
en ernog heelwatander
e
v
r
agen bi
jde ui
t
ei
ndel
i
j
k
ek
eu
ze.W e
s
ommendebel
angr
i
j
k
s
t
eop:
•I
nwel
keomgevi
ngf
unc
t
i
oner
endegr
i
j
per
s
?Cl
eanr
oom,wat
er
,s
t
of
f
i
geomgev
i
ng…
Hy
dr
au
l
i
s
c
he gr
i
j
per
st
er
en v
oor
al op hu
n •Wati
sdebel
as
t
i
ngbi
jhetgr
i
j
pen?He
tgewi
c
ht
Hydr
aul
i
s
c
hegr
i
j
per
s
enor
m hoge k
l
emk
r
acht
. Ze wor
den echt
er
zel
dent
otnooi
tgebr
ui
k
ti
npi
c
k&pl
ac
et
oepas
s
i
ngen.Eer
s
ten v
oor
alz
i
j
n der
gel
i
j
k
e hoge
k
r
ac
ht
en ni
etnodi
g en v
er
ei
s
en ze v
an de
gebr
ui
k
ereen i
nv
es
t
er
i
ng i
n een hy
dr
au
l
i
s
c
he
gr
oep.Bov
endi
eni
shetnogmaardev
r
aagof
hy
dr
aul
i
s
c
he gr
i
j
per
st
oegel
at
en z
i
j
ni
n uw
s
ec
t
or
.Denkbi
j
v
oor
beel
daanhetgev
aarv
oor
eenl
ek
k
agei
ndev
oedi
ngs
i
ndu
s
t
r
i
e.
endegr
oot
t
ev
anhetobj
ec
t
.
•Moetervor
mvas
twor
dengegr
epen?
•I
shets
t
ukgec
ent
r
eer
dvoorhetgr
i
j
pen?Moge
l
i
j
k
moeternogwor
dengepos
i
t
i
oneer
d.
•Wati
shetaant
alc
yc
l
idi
edegr
i
j
permoet
ui
t
voer
en,enwel
kec
yc
l
us
t
i
j
denwi
lmendaar
bi
j
hal
en?Des
nel
hei
dendek
oer
sv
ande
gr
i
j
per
.
Veelf
abr
i
k
ant
en bi
eden op hu
n webs
i
t
e een
t
oolaanwaar
bi
juenk
eldev
er
s
c
hi
l
l
endepar
aVac
uümgr
i
j
per
s
met
er
smoeti
nv
u
l
l
en,waar
na hetpr
ogr
amma
Naas
tpneu
mat
i
s
c
he, el
ek
t
r
i
s
c
he en hy
dr
au- zalber
ek
enenwel
k
egr
i
j
perdemees
tges
c
hi
k
t
e
l
i
s
c
he gr
i
j
per
sbes
t
aan eral
t
er
nat
i
ev
en z
oal
s i
s
.
v
ac
u
ü
mgr
i
j
per
s di
e door mi
ddelv
an zu
i
gnappen een wer
k
s
t
uk ofobj
ec
topt
i
l
l
en en WE
RKT
UI
GWI
SSE
L
AARS
v
er
pl
aat
s
en. Deze gr
i
j
per
s wor
den v
oor
al
gebr
ui
k
tv
oorf
r
agi
el
es
t
uk
k
enofal
su
ni
v
er
s
el
e Hoewels
ommi
ge gr
i
j
per
s ges
chi
k
tzi
j
nv
oor
gr
i
pperv
oordi
v
er
s
es
t
u
k
k
en.
meer
der
e obj
ec
t
en en pr
odu
c
t
en,bes
t
aan er
geen per
f
ec
tu
ni
v
er
s
el
er
obot
gr
i
j
per
s
.I
nzu
l
k
e
Magnet
i
s
c
hegr
i
j
per
s
gev
al
l
enk
aneenwer
k
t
u
i
gwi
s
s
el
aareenopl
os
Het
z
el
f
degel
dtv
oormagnet
i
s
c
hegr
i
j
per
s
.Het s
i
ng bi
eden. Op deze wi
s
s
el
aar k
u
nnen
zi
j
ngeenz
u
i
gnappen,maarmagnet
endi
ehi
er v
er
s
c
hi
l
l
ende gr
i
j
per
smanu
eelofaut
omat
i
s
c
h
v
oor de bewegi
ng zor
gen. Deze gr
i
j
per
s wor
den aanges
l
ot
en, waar
na de bewegi
ng
wor
den v
oor
algebr
ui
k
tv
oorwer
k
s
t
u
k
k
en met met
een wor
dtv
oor
t
gezet
.Bel
angr
i
j
khi
er
bi
ji
s
eengr
ot
eopper
v
l
ak
t
e.Voor
waar
dei
sui
t
er
aar
d om dev
ei
l
i
ghei
dni
etui
thetoogt
ev
er
l
i
ezen.
weldathetobj
ec
tmagnet
i
s
chi
s
.
Zoi
serbi
j
v
oor
beel
deenbev
ei
l
i
gi
ngdi
eer
v
oor
zor
gtdatdegr
i
j
permec
hani
s
c
hgek
oppel
di
s
metde wi
s
s
el
aar
, waar
doordeze ni
etzal
GRI
J
PE
RT
YPE
S
l
os
k
omenbi
jhetwegv
al
l
env
andedr
u
k
.
Af
hank
el
i
j
kv
an hett
e hant
er
en s
t
u
k en de
i
nbou
wmogel
i
j
k
hedenwor
denhets
oor
tgr
i
j
per ONDE
RHOUD,
en de bi
j
behor
ende bek
k
en of v
i
nger
s DE
F
E
CT
E
NE
N VE
I
L
I
GHE
I
D
gek
ozen.Naas
tde s
t
ur
i
ng v
an de gr
i
j
per
s
(
pneu
mat
i
s
c
h,el
ek
t
r
i
s
c
hofhy
dr
aul
i
s
c
h)k
u
nnen De mees
tv
oor
k
omende def
ec
t
en bi
jr
obot
dev
er
s
chi
l
l
endes
oor
t
endu
sookonder
v
er
deel
d gr
i
j
per
s zi
j
nt
e wi
j
t
en aan s
l
i
j
t
age en een
wor
denv
ol
genshu
nmani
erv
angr
i
j
pen.W e gebr
ekaanonder
hou
d.El
k
egr
i
j
perheef
teen
bes
c
hr
i
j
v
endewer
k
i
ngv
andegr
i
j
per
smeteen bepaal
de l
ev
ens
du
ur v
an een x
aant
al
pneu
mat
i
s
c
heofel
ek
t
r
i
s
c
hes
t
u
r
i
ng.
mi
l
j
oenenbewer
k
i
ngen.Daar
namoethi
jof
wel
v
er
v
angen wor
den, of
wel moet het T
s
l
ot
Par
al
l
el
-ofhoekgr
i
j
per
s
opni
eu
w ges
meer
dwor
denom depr
odu
ct
i
et
e
De mees
tu
ni
v
er
s
el
e gr
i
j
per
sz
i
j
n par
al
l
el
-of opt
i
mal
i
s
er
en. Sommi
ge f
abr
i
k
ant
en hebben
hoek
gr
i
j
per
s
.Bi
jpar
al
l
el
gr
i
j
per
s gaatde op al
t
er
nat
i
ev
e T
s
l
ot
s (
'
mu
l
t
i
t
oot
h gu
i
dance'
)
per
s
l
u
c
htofel
ek
t
r
i
s
c
haangedr
ev
enz
ui
gerop ont
wi
k
k
el
dv
oormeerk
r
ac
hten een goede
en neer
.De v
i
nger
ss
c
hu
i
v
en open en di
c
ht gel
ei
di
ng. Om t
e v
oor
k
omen dat
dank
z
i
j de r
ol
l
en di
ei
ns
c
hui
ne gangen obj
ect
en of pr
odu
c
t
en bes
c
hadi
gd
c
ent
r
i
s
c
hopenneerbewegen.Eent
andheu
gel zou
den r
ak
en,zi
j
n de gr
i
j
per
sv
aak
zor
gt v
oor de s
y
nc
hr
one wer
k
i
ng v
an de v
oor
zi
en v
an v
ei
l
i
ghei
ds
modu
l
es
. Zo
v
i
nger
s
.Het
zel
f
degebeur
tbi
jeenhoek
gr
i
j
per
. zi
j
nerc
r
as
hk
oppel
i
ngendi
e de r
obot
Dev
i
nger
ss
c
hu
i
v
enhi
erec
ht
erni
etopen,maar au
t
omat
i
s
chz
ul
l
endoens
t
oppenbi
jeen
dr
aai
enophu
ns
c
har
ni
er
.Zok
anermogel
i
j
k bot
s
i
ng,enmoment
s
ens
or
endi
ebi
j
v
oor
éénbewegi
ngu
i
t
ges
paar
dwor
den.I
ndet
abel beel
d de k
r
achtmoni
t
or
en.Compenv
i
ndtudeander
emees
tc
ou
r
ant
et
y
pesr
obot
- s
at
i
eu
ni
t
sv
oor
z
i
eneen bepaal
de t
ol
egr
i
j
per
s
.Erbes
t
aanu
i
t
er
aar
dnogmeers
oor
t
en r
ant
i
e enzu
l
l
enc
or
r
ec
t
i
esaanbr
engen
ent
y
pesdi
emeerges
c
hi
k
tk
u
nnenzi
j
nv
ooru
w opdex
,y
-ofzasbi
jev
ent
u
el
eaf
wi
j
t
oepas
s
i
ng.
k
i
ngen.�
Keuzef
ac
t
or
en
Heelwatf
act
or
ens
pel
eneenr
oli
ndek
eu
z
e
v
oorhett
y
pe gr
i
j
per
.Voors
ommi
ge t
oepas
-
mo
t
i
o
n
c
o
n
t
r
o
l
.
p
mg
.
b
e
MetdankaanSc
hunk
,
ZVST
ec
hni
ekenPneuv
ano
COBOT
S
Degr
oot
s
t
eont
wi
k
k
el
i
ngi
ndes
ec
t
orv
an
r
obot
gr
i
j
per
ss
peel
tzi
c
hafi
nhetI
ndu
s
t
r
i
e4.
0gebeu
r
en.Geenou
dewi
j
ni
n
ni
eu
wezak
k
enwatbet
r
ef
tdegr
i
j
per
s
:
f
abr
i
k
ant
enk
omenmeerenmeermeti
nt
el
l
i
gent
epr
oduc
t
enopdemar
k
t
.
Aut
omat
i
s
at
i
e
Vanr
obot
sdi
egehel
ewer
k
k
r
ac
ht
en
v
er
v
angen,t
otr
obot
sdi
eeennu
t
t
i
ge
c
ol
l
egabl
i
j
k
ent
ezi
j
n.Deau
t
omat
i
s
at
i
es
ec
t
ori
sv
ol
opi
nont
wi
k
k
el
i
ngenbi
edt
bi
j
k
omendeu
i
t
dagi
ngenv
oorl
ev
er
anc
i
er
s
v
anonder
del
en.Al
sbl
i
j
k
tdateenv
ol
l
edi
ge
au
t
omat
i
s
at
i
ev
aneenpr
odu
c
t
i
el
i
j
nni
etde
mees
tv
oor
del
i
geopl
os
s
i
ngi
s
,zu
l
l
en
c
obot
shu
ni
nt
r
edemak
en.Dezer
obot
s
v
oor
zi
eni
ni
nt
er
ac
t
i
et
u
s
s
enmensen
mac
hi
ne,enk
u
nnenmonot
oneenr
epet
i
t
i
ev
et
ak
enu
i
t
v
oer
en.
Vei
l
i
ghei
d
Eenbel
angr
i
j
kas
pec
thi
er
bi
ji
snat
u
u
r
l
i
j
kde
v
ei
l
i
ghei
dv
oordewer
k
nemer
s
.T
ec
hnol
ogi
s
c
hf
al
eni
si
mmer
su
i
tdenboze.Dat
degr
i
j
per
shi
er
bi
jeenc
r
u
c
i
al
er
ols
pel
en,
hoef
tni
ett
ev
er
wonder
en.Zoz
u
l
l
ende
moder
negr
i
j
per
sau
t
omat
i
s
c
hmens
el
i
j
k
c
ont
ac
tdet
ec
t
er
enennooi
tv
er
wondi
ngen
v
er
oor
z
ak
endoort
egr
i
j
pen.Bov
endi
en
mogenzehu
nwer
k
s
t
u
kni
etzomaar
v
er
l
i
ezenenhu
ncol
l
ega'
si
ngev
aar
br
engen.
T
oe
koms
t
Dei
nt
er
ac
t
i
et
us
s
enmensenr
oboti
nI
ndu
s
t
r
i
e4.
0i
snogv
ol
opi
nont
wi
k
k
el
i
ng.Vas
t
s
t
aatweldatf
abr
i
k
ant
env
angr
i
j
per
snual
meerenmeeri
nt
el
l
i
gent
epr
odu
ct
enzu
l
l
en
ont
wi
k
k
el
enom i
ndet
oek
oms
tni
etu
i
tde
boott
ev
al
l
en.
Dec
omponent
env
oorc
obot
szi
j
nal
v
as
tk
l
aar
v
oordet
ec
hnol
ogi
s
c
he(
r
)
ev
ol
ut
i
e
Mo
t
i
o
nC
o
n
t
r
o
l
•O
k
t
o
b
e
r
2
0
1
6
0
52
9
Download