ROBOT I CASPECI AL ROBOTGRI J PERS KL AARVOORDETOEKOMST Rot er ende modul e F ABRI KANTEN ONTW I KKEL EN I NTEL L I GENTEGRI J PERS Adapt er pl aat H Ov er l as t bev ei l i ger etbegr i p' gr i j per 'i si ndei ndus t r i ël eaut omat i s at i eeenbr eedui t gewaai er de t er m.Erbes t aanheelwatver s chi l l endes oor t en,waar bi jdeenealvaker gebr ui ktwor dtdandeander e.Hetvoor bi j edecenni um i shetaant alver s chi l l ende gr i j per sbovendi enexponent i eelges t egen.Zowati nal l es ect or enmakenzet egenwoor di gdeelui tvanhetaut omat i s at i epr oces :vandevoedi ngt otdef ar maceut i ca ofdezwar ei ndus t r i e.Di tar t i kelwi luopweghel penom al vas teeneer s t es el ect i e t ekunnenmakenenbr engtdel aat s t et r endsaanhetl i cht . Wer k t ui gwi s s el aar Compens at i euni t Gr i j per Mat t hi asRobbe T OE P ASSI NGE N i j perr adi aalk an bewegen,z onderhet pneu mat i s c he,hy dr au l i s c heen el ek t r i s c he gr i j - de gr k s t u kt el os s en. per s .Daar naas tbes t aanermetmagnet i s c heen wer acu ü mgr i j per s nog t wee mi nderv aak v oor Eenr obot gr i j perdi enti ndeeer s t epl aat sv oor v omendeal t er nat i ev en. hetgr i j pen v an goeder en.Hetopnemen v an k El ekt r i s c hegr i j per s eenobj ec topdeenepl aat senopni eu w neer Dej ongs t ej ar env er v angenel ek t r i s c hegr i j per s zet t enopeenander epl aat snoemenwepi c k& Pne s t eedsv ak erde pneu mat i s che v ar i ant en.Ze umat i s c hegr i j per s pl ac e.Daar bi jf u nc t i oneer tde gr i j perni etop Voorpi dent oegepas tal sergeen per s l u c htaanc k& pl ac edoel ei ndenzi j ndepneu ma- wor zi ch,maarmaak thi jdeelu i tv aneengr ot er t gi sofal sereenr egel i ngv angr i j pk r ac ht i s c hegr i j per sv er u i tdegr oot s t egr oep.Onge- wezi geheel . l agl engt e noodz ak el i j ki s . Bi j dez e v eer90% v andegr i j per si ndezet oepas s i ng en/ofs Eenpi c k&pl aceu ni ti sgewoonl i j keenc ombi - wer y pesk unnenerv i a des of t war enamel i j kwel k topper s l u c ht ,gewoonl i j kzo' n6bar .Het t nat i ev aneenl i neai r eeenhei dmeteengr i j per i amet er sgepr ogr ammeer d wor den.Zo k an sev eneensdemees teenv ou di geopen/di c ht - par en enk el e opt i eszoal seen zwenk modu l e of s de k l emk r ac htger egel d wor den,watgeen t ur i ng. s ens or en.Daar naas twor dengr i j per smeteen Hetnadeelv er bodi ge l u x ei sbi jpr odu c t en ofobj ec t en anpneu mat i s c hegr i j per si sdathet ov cent r i s c hwer k endebek k enookaleensgebr ui k t i e abs ol u u t ni et mogen v er v or men. Ook ns t el l env anpar amet er sni etofwei ni gt otde di om t e pos i t i oner en. Denk daar bi jaan het mogel i j permetgr ot es l ag eenk l ei n i j k heden behoor t .De k l emk r achten de wanneereengr ui t l i j nen ofv er dr aai en v an een obj ec ti n de s oduc tmoetgr i j pen,bi edtdeel ek t r oni cav oor l ui t s nel hei dk u nnen s l ec ht s beper k t wor den pr or i ënt at i e. en.Zok anmendeeer s t e20mm s nell at en i nges t el d en t enzi j men pneu mat i s c he del er l open en de r es t er ende af s t and l angzaam aans l agen zet ,k an di tt y pe gr i j perdan ook v af l eggen.El ek t r i s c hegr i j per sv er oor z ak enook al l eenopenendi cht . WE RKI NGE NI NDE L I NG ndergel u i ds hi nderdan hu n pneu mat i s c he Det echnol ogi es t aatec ht erni ets t i lent egen- mi egenhanger s .Nadel enzi j ndehoogt ev ande di gbes t aanerooks er v opneu mat i s c hegr i j - t Opbas i sv anhu nwer k i ngk u nnenwedegr i j - woor i j perendev er ei s t es panni ngs c ont r ol e. swaar bi jdek r ac hti nges t el dk anwor denen gr per sonder v er del eni ndr i ek oepel c at egor i eën: per �������������������������� ������� ������� ����������������������� ������������������������� ��������������������������� �������������������������� ��������������������� ��������������������� ����������������������� ������������������������ �������������������� �������� �������������������������� ������������������������ ������������������������� �������������������������� ������������������������� ������������� ����������� ���������� ����� ����� ������ ������������� *������������ *����������� *�������������������� 2 8Mot i o nC o n t r o l •O k t o b e r 2 0 1 6 0 5 ��������������������������� ����&����'������������(� ������������������������� �������������������������� ����������������)��������� ��������������������������� ���������������������� $������������������ �������������������������� ������������������������� ������������������������� �����������������)��������� ������������������������ �������������������� ���������%����������������� �������������������������� ������������������������� ����������������������� ������������������������� ���������������������� ����������� *������������ *�������������������������� *����������������������������� *��������������������� ������������ ����� ������������������ *����������� * � ������ � ���� � ������� � *������������������ * � ������ � ���� � �����( � ���� *������������ ����������� ������������������������� * � �������� � ���� � ������� � *���������������� ������������������ ���������������������� �������������������������� ��������������������������� ���������������������������� ������������������������� ������������������������� ��������������������� �������������������������� �������������������� !"�� #�������������������� mo t i o n c o n t r o l . p mg . b e ROBOT I CASPECI AL Een2punt s par al l el gr i j per s i ngen hebben de v er s c hi l l ende f abr i k ant en s pec i f i ek et y pesont wor pen.Zo s t el tde v oedi ngs i ndu s t r i e hoger e ei s en op hetv l akv anhy gi ëne enmoet ener bepaal de r egel swatde bes cher mi ngs gr aad bet r ef twor den gev ol gd. Daar naas ts pel en ernog heelwatander e v r agen bi jde ui t ei ndel i j k ek eu ze.W e s ommendebel angr i j k s t eop: •I nwel keomgevi ngf unc t i oner endegr i j per s ?Cl eanr oom,wat er ,s t of f i geomgev i ng… Hy dr au l i s c he gr i j per st er en v oor al op hu n •Wati sdebel as t i ngbi jhetgr i j pen?He tgewi c ht Hydr aul i s c hegr i j per s enor m hoge k l emk r acht . Ze wor den echt er zel dent otnooi tgebr ui k ti npi c k&pl ac et oepas s i ngen.Eer s ten v oor alz i j n der gel i j k e hoge k r ac ht en ni etnodi g en v er ei s en ze v an de gebr ui k ereen i nv es t er i ng i n een hy dr au l i s c he gr oep.Bov endi eni shetnogmaardev r aagof hy dr aul i s c he gr i j per st oegel at en z i j ni n uw s ec t or .Denkbi j v oor beel daanhetgev aarv oor eenl ek k agei ndev oedi ngs i ndu s t r i e. endegr oot t ev anhetobj ec t . •Moetervor mvas twor dengegr epen? •I shets t ukgec ent r eer dvoorhetgr i j pen?Moge l i j k moeternogwor dengepos i t i oneer d. •Wati shetaant alc yc l idi edegr i j permoet ui t voer en,enwel kec yc l us t i j denwi lmendaar bi j hal en?Des nel hei dendek oer sv ande gr i j per . Veelf abr i k ant en bi eden op hu n webs i t e een t oolaanwaar bi juenk eldev er s c hi l l endepar aVac uümgr i j per s met er smoeti nv u l l en,waar na hetpr ogr amma Naas tpneu mat i s c he, el ek t r i s c he en hy dr au- zalber ek enenwel k egr i j perdemees tges c hi k t e l i s c he gr i j per sbes t aan eral t er nat i ev en z oal s i s . v ac u ü mgr i j per s di e door mi ddelv an zu i gnappen een wer k s t uk ofobj ec topt i l l en en WE RKT UI GWI SSE L AARS v er pl aat s en. Deze gr i j per s wor den v oor al gebr ui k tv oorf r agi el es t uk k enofal su ni v er s el e Hoewels ommi ge gr i j per s ges chi k tzi j nv oor gr i pperv oordi v er s es t u k k en. meer der e obj ec t en en pr odu c t en,bes t aan er geen per f ec tu ni v er s el er obot gr i j per s .I nzu l k e Magnet i s c hegr i j per s gev al l enk aneenwer k t u i gwi s s el aareenopl os Het z el f degel dtv oormagnet i s c hegr i j per s .Het s i ng bi eden. Op deze wi s s el aar k u nnen zi j ngeenz u i gnappen,maarmagnet endi ehi er v er s c hi l l ende gr i j per smanu eelofaut omat i s c h v oor de bewegi ng zor gen. Deze gr i j per s wor den aanges l ot en, waar na de bewegi ng wor den v oor algebr ui k tv oorwer k s t u k k en met met een wor dtv oor t gezet .Bel angr i j khi er bi ji s eengr ot eopper v l ak t e.Voor waar dei sui t er aar d om dev ei l i ghei dni etui thetoogt ev er l i ezen. weldathetobj ec tmagnet i s chi s . Zoi serbi j v oor beel deenbev ei l i gi ngdi eer v oor zor gtdatdegr i j permec hani s c hgek oppel di s metde wi s s el aar , waar doordeze ni etzal GRI J PE RT YPE S l os k omenbi jhetwegv al l env andedr u k . Af hank el i j kv an hett e hant er en s t u k en de i nbou wmogel i j k hedenwor denhets oor tgr i j per ONDE RHOUD, en de bi j behor ende bek k en of v i nger s DE F E CT E NE N VE I L I GHE I D gek ozen.Naas tde s t ur i ng v an de gr i j per s ( pneu mat i s c h,el ek t r i s c hofhy dr aul i s c h)k u nnen De mees tv oor k omende def ec t en bi jr obot dev er s chi l l endes oor t endu sookonder v er deel d gr i j per s zi j nt e wi j t en aan s l i j t age en een wor denv ol genshu nmani erv angr i j pen.W e gebr ekaanonder hou d.El k egr i j perheef teen bes c hr i j v endewer k i ngv andegr i j per smeteen bepaal de l ev ens du ur v an een x aant al pneu mat i s c heofel ek t r i s c hes t u r i ng. mi l j oenenbewer k i ngen.Daar namoethi jof wel v er v angen wor den, of wel moet het T s l ot Par al l el -ofhoekgr i j per s opni eu w ges meer dwor denom depr odu ct i et e De mees tu ni v er s el e gr i j per sz i j n par al l el -of opt i mal i s er en. Sommi ge f abr i k ant en hebben hoek gr i j per s .Bi jpar al l el gr i j per s gaatde op al t er nat i ev e T s l ot s ( ' mu l t i t oot h gu i dance' ) per s l u c htofel ek t r i s c haangedr ev enz ui gerop ont wi k k el dv oormeerk r ac hten een goede en neer .De v i nger ss c hu i v en open en di c ht gel ei di ng. Om t e v oor k omen dat dank z i j de r ol l en di ei ns c hui ne gangen obj ect en of pr odu c t en bes c hadi gd c ent r i s c hopenneerbewegen.Eent andheu gel zou den r ak en,zi j n de gr i j per sv aak zor gt v oor de s y nc hr one wer k i ng v an de v oor zi en v an v ei l i ghei ds modu l es . Zo v i nger s .Het zel f degebeur tbi jeenhoek gr i j per . zi j nerc r as hk oppel i ngendi e de r obot Dev i nger ss c hu i v enhi erec ht erni etopen,maar au t omat i s chz ul l endoens t oppenbi jeen dr aai enophu ns c har ni er .Zok anermogel i j k bot s i ng,enmoment s ens or endi ebi j v oor éénbewegi ngu i t ges paar dwor den.I ndet abel beel d de k r achtmoni t or en.Compenv i ndtudeander emees tc ou r ant et y pesr obot - s at i eu ni t sv oor z i eneen bepaal de t ol egr i j per s .Erbes t aanu i t er aar dnogmeers oor t en r ant i e enzu l l enc or r ec t i esaanbr engen ent y pesdi emeerges c hi k tk u nnenzi j nv ooru w opdex ,y -ofzasbi jev ent u el eaf wi j t oepas s i ng. k i ngen.� Keuzef ac t or en Heelwatf act or ens pel eneenr oli ndek eu z e v oorhett y pe gr i j per .Voors ommi ge t oepas - mo t i o n c o n t r o l . p mg . b e MetdankaanSc hunk , ZVST ec hni ekenPneuv ano COBOT S Degr oot s t eont wi k k el i ngi ndes ec t orv an r obot gr i j per ss peel tzi c hafi nhetI ndu s t r i e4. 0gebeu r en.Geenou dewi j ni n ni eu wezak k enwatbet r ef tdegr i j per s : f abr i k ant enk omenmeerenmeermeti nt el l i gent epr oduc t enopdemar k t . Aut omat i s at i e Vanr obot sdi egehel ewer k k r ac ht en v er v angen,t otr obot sdi eeennu t t i ge c ol l egabl i j k ent ezi j n.Deau t omat i s at i es ec t ori sv ol opi nont wi k k el i ngenbi edt bi j k omendeu i t dagi ngenv oorl ev er anc i er s v anonder del en.Al sbl i j k tdateenv ol l edi ge au t omat i s at i ev aneenpr odu c t i el i j nni etde mees tv oor del i geopl os s i ngi s ,zu l l en c obot shu ni nt r edemak en.Dezer obot s v oor zi eni ni nt er ac t i et u s s enmensen mac hi ne,enk u nnenmonot oneenr epet i t i ev et ak enu i t v oer en. Vei l i ghei d Eenbel angr i j kas pec thi er bi ji snat u u r l i j kde v ei l i ghei dv oordewer k nemer s .T ec hnol ogi s c hf al eni si mmer su i tdenboze.Dat degr i j per shi er bi jeenc r u c i al er ols pel en, hoef tni ett ev er wonder en.Zoz u l l ende moder negr i j per sau t omat i s c hmens el i j k c ont ac tdet ec t er enennooi tv er wondi ngen v er oor z ak endoort egr i j pen.Bov endi en mogenzehu nwer k s t u kni etzomaar v er l i ezenenhu ncol l ega' si ngev aar br engen. T oe koms t Dei nt er ac t i et us s enmensenr oboti nI ndu s t r i e4. 0i snogv ol opi nont wi k k el i ng.Vas t s t aatweldatf abr i k ant env angr i j per snual meerenmeeri nt el l i gent epr odu ct enzu l l en ont wi k k el enom i ndet oek oms tni etu i tde boott ev al l en. Dec omponent env oorc obot szi j nal v as tk l aar v oordet ec hnol ogi s c he( r ) ev ol ut i e Mo t i o nC o n t r o l •O k t o b e r 2 0 1 6 0 52 9